ET9000, ET9200, ET9300 | EtherCAT-Entwicklungssoftware
ET9000 | EtherCAT-Konfigurator
Durch die klare Definition der Schnittstellen in der EtherCAT-Spezifikation kann ein EtherCAT-Master entwickelt werden, ohne gleichzeitig einen Konfigurator entwickeln zu müssen. Der EtherCAT-Konfigurator richtet sich an EtherCAT-Master-Entwickler, die ihn nutzen oder auch in ihr Softwarepaket einbinden und vertreiben wollen.
Die Windows-Software zur Konfiguration eines EtherCAT-Netzwerks umfasst einen Konfigurator zum:
- Einlesen von XML-Gerätebeschreibungen (ESI)
- Erzeugen von XML-Konfigurationsbeschreibungen (ENI)
Eigenschaften
- Online-Features
- Scannen von EtherCAT-Netzwerken
- Diagnose
- Free-run-Online-Betrieb zur Erstinbetriebnahme
- Topologiedarstellung
- Automation-Interface-Softwareschnittstelle startet den Konfigurator als COM-Server.
- COM-Interface
- XML-Interface zum Parameteraustausch zwischen Client und Server
- Safety-Konfiguration, Safety-PLC EL69xx (Safety-over-EtherCAT)
- inklusive eingebettetem grafischen User-Interface
- EXE-Datei, lauffähig unter Windows XP, Vista und Windows 7 (32 Bit)
Der EtherCAT-Konfigurator ist nicht erforderlich, wenn die TwinCAT-Software von Beckhoff verwendet wird.
ET9200 | EtherCAT Master Sample Code
Der EtherCAT Master Sample Code ist eine Windows-Applikation im Anwendermodus, die die Implementierung des EtherCAT-Masters demonstriert. Der Workshop für EtherCAT-Master-Entwickler TR8200 nutzt ET9200 als Kursbasis.
Eigenschaften
- Boot-up und Konfiguration
- Einlesen von XML-Konfigurationsbeschreibungen
- Senden und Empfangen von „Raw“-EtherCAT-Frames zu/von einem Netzwerkadapter
- Management der EtherCAT-Slave-States
- Senden der Initialisierungskommandos, die für die verschiedenen Statuswechsel zum Slavegerät definiert sind
- Mailbox-Kommunikation
- CoE (CAN Application Protocol over EtherCAT)
- SoE (Servodrive Profile over EtherCAT)
- EoE (Ethernet over EtherCAT)
- FoE (File Access over EtherCAT)
- AoE (ADS over EtherCAT)
- integrierte virtuelle Switchfunktionalität
- zyklische Prozessdatenkommunikation
- Distributed-Clocks State-Machine
Die Software wird als Quellcode versendet und kann an die Hardware-Umgebung angepasst (Ethernet-Controller) und in eine Echtzeitumgebung integriert werden.
ET9300 | EtherCAT Slave Stack Code
Der EtherCAT Slave Stack Code (SSC) ist ein in ANSI C geschriebener Code. Seine modulare und einfache Struktur ermöglicht den schnellen Einstieg in die Slave-Entwicklung.
Mit dem SSC lässt sich eine Vielzahl an EtherCAT-Slaves, von den I/Os bis zu den Antrieben realisieren. Aufgrund einer definierten Hardware-Zugriffsschicht und der Berücksichtigung unterschiedlicher Controller-Architekturen lässt sich der Stack leicht auf verschiedene Plattformen adaptieren.
Der seit 2004 verfügbare und in Zusammenarbeit mit der EtherCAT Technology Group ständig weiter entwickelte SSC gilt gewissermaßen als Referenz für eine Slave-Implementierung. Besonderes Augenmerk wurde auf die Konformität zur Protokollspezifikation gelegt.
Das mitgelieferte Slave-Stack-Code-Tool bietet die Möglichkeit, einen an die eigenen Bedürfnisse angepassten Slave-Stack-Code, Gerätebeschreibungsdateien (ESI) sowie individuelle Source-Code-Dokumentationen zu erstellen.
Funktionsumfang (Auszug)
- ESM (EtherCAT State Machine)
- Mailboxprotokolle:
- CoE (CAN Application Protocol over EtherCAT)
- AoE (ADS over EtherCAT)
- EoE (Ethernet over EtherCAT)
- FoE (File Transfer over EtherCAT)
- Vorbereitung für SoE (Servodrive Profile over EtherCAT)
- Vorbereitung für Bootloader-Unterstützung
- verschiedene Synchronisierungen (z. B. DC), inklusive Sync-Watchdog
- Beispielimplementierung des CiA402-Antriebsprofils nach ETG.6010-Spezifikation
Weitere Informationen und Download unter www.ethercat.org (ETG-Mitgliedschaft notwendig)
| Bestellangaben | Beschreibung |
|---|---|
| ET9000 | Lizenz zur Nutzung des EtherCAT-Konfigurators |
| ET9200 | Lizenz zur Nutzung des EtherCAT Master Sample Codes |
| ET9300 | Lizenz zur Nutzung des EtherCAT Slave Stack Codes (kostenloser Download im Mitgliederbereich der EtherCAT-Technology-Group-Webseite) |
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